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　　近日，易控智駕無(wú)人駕駛技術(shù)再次取得新突破，“混編+混行”技術(shù)已在國(guó)內(nèi)多個(gè)礦區(qū)成功落地，實(shí)現(xiàn)無(wú)人礦卡與人工礦卡在“裝載區(qū)混裝+道路混行+卸載區(qū)混卸”的技術(shù)公司。

　　混編作業(yè)是指無(wú)人礦卡與人工礦卡在同一個(gè)編組內(nèi)作業(yè)，即在同一個(gè)挖機(jī)裝載、同一個(gè)排土場(chǎng)或者破碎站卸載，是一種無(wú)人礦卡與人工礦卡深度融合作業(yè)的生產(chǎn)方式。混編作業(yè)將采裝、運(yùn)輸、排卸都納入作業(yè)范疇，突破了當(dāng)下大量礦山無(wú)法給無(wú)人駕駛開辟獨(dú)立作業(yè)區(qū)域帶來(lái)的應(yīng)用限制。這種作業(yè)方式需要與人工礦卡相互協(xié)同，實(shí)現(xiàn)協(xié)同排隊(duì)、協(xié)同待裝、協(xié)同裝載、協(xié)同待卸、協(xié)同卸載等復(fù)雜協(xié)同作業(yè)場(chǎng)景，且不能影響人工礦卡的運(yùn)行效率。而混行作業(yè)僅考慮運(yùn)輸環(huán)節(jié)的混合作業(yè)，即與人工礦卡在道路上的跟車、讓行、超車行為。

　　混編作業(yè)過程中，軌跡預(yù)測(cè)+意圖識(shí)別+行為決策是技術(shù)關(guān)鍵。易控智駕利用深度學(xué)習(xí)動(dòng)態(tài)障礙物交互推論軌跡預(yù)測(cè)技術(shù)，獲取周邊所有人工礦卡的預(yù)測(cè)軌跡；基于預(yù)測(cè)軌跡，判斷人工礦卡的避讓、插隊(duì)、駛離等意圖。再根據(jù)意圖判斷，對(duì)無(wú)人駕駛的行為進(jìn)行決策，包括繼續(xù)前往作業(yè)點(diǎn)、等待或是避讓人工礦卡，最終實(shí)現(xiàn)了混編技術(shù)的行業(yè)突破。

　　2023年，易控智駕落地了首個(gè)采煤場(chǎng)景的混行項(xiàng)目，在爬升200m、超過14個(gè)路口工況下與超百臺(tái)人工礦卡混行，截至目前已安全運(yùn)行超70萬(wàn)km，大規(guī)模長(zhǎng)時(shí)間混行的實(shí)踐驗(yàn)證了方案的安全性與穩(wěn)定性。在哈密某露天煤礦的采煤場(chǎng)景中，易控智駕已實(shí)現(xiàn)16臺(tái)無(wú)人礦卡與超百臺(tái)無(wú)終端人工礦卡混行，道路、路口、彎道等各類路況實(shí)現(xiàn)無(wú)人礦卡順暢會(huì)車等行為。

　　在四川某大型鐵礦裝載區(qū)，易控智駕已實(shí)現(xiàn)6臺(tái)無(wú)人礦卡與超20臺(tái)人工礦卡在挖機(jī)口實(shí)現(xiàn)了“混裝”作業(yè)。

　　在新疆某大型露天煤礦的采煤場(chǎng)景，易控智駕16臺(tái)無(wú)人礦卡與超40臺(tái)人工礦卡已實(shí)現(xiàn)常態(tài)化混卸作業(yè)。

　　截至目前，易控智駕在近10個(gè)礦區(qū)實(shí)現(xiàn)規(guī)?；煨谢炀?，安全運(yùn)行超500天，混行混編總里程超300萬(wàn)km。

　　來(lái)源：易控智駕
　　整理：協(xié)會(huì)宣傳工作部
　　初審：董萌
　　復(fù)審：尹曉荔
　　終審：吳培國(guó)
　　編輯：趙利祥